Trabalho de Conclusão de Curso
Documento
Autoria
Unidade da USP
Data de Apresentação
Orientador
Banca
Terra, Marco Henrique
Siqueira, Adriano Almeida Gonçalves
Título em Português
Estimação de posição e velocidade de um alvo móvel terrestre utilizando câmera embarcada em UAV.
Palavras-chave em Português
Processamento de imagens
Filtros de Kalman
Visão computacional
Cinemática direta
Veículo aéreo não tripulado
Resumo em Português
Processamento de imagens é uma forma de manipulação dos dados de uma imagem que utiliza algoritmos de computadores afim de extrair informações úteis, de acordo com o desejado para cada aplicação. Sua utulização está sendo cada vez mais difundida na área de visão computacional, principalmente devido ao avanço do poder de processamento dos computadores modernos. É uma ferramenta muito poderosa mas que demanda um alto custo computacional, principalmente para aplicações de tempo real, como é o caso de UAVs. Um veículo aéreo não tripulado (UAV - Unmaned Aerial Vehicle) é um sistema robótico que possui navegação autônoma controlada a partir dos dados obtidos de seus sensores. Sua área principal de aplicação é a industria militar, mas ultimamente tem ganhado destaque sua aplicação na agricultura, principalmente na agricultura de precisão. Porém, os valores obtidos pelos sensores podem muitas vezes serem contaminados com erros e imprecisões que causam uma variância grande das medidas obtidas. Para isso, utiliza-se o filtro de Kalman, que é um estimador utilizado para gerar resultados que tendam a se aproximar dos valores reais das grandezas medidas pelos sensores. O objetivo desse trabalho é criar um sistema de localização de um alvo terrestre a partir das informações de uma câmera embarcada em um UAV, baseado em visão computacional, para que seja possível determinar a posição e a velocidade do alvo utilizando apenas a imagem proveniente da câmera embarcada.
Palavras-chave em Inglês
Image processing
Kalman filter
Vision computing
Direct kinematics
Unmaned aerial vehicle.
Resumo em Inglês
Image processing is a data processing that uses computer algorithm to extract relevant informations about the image. Image processing is a powerful tool, although it demands a lot of computer processing. It has been more and more disseminated nowadays, and one the reasons is the increase of computer power processing. An Unmaned Aerial Vehicle is a robotic system that has autonomous navegation using the data from its own sensors. The Armed Force industry has many development in this area, but nowadays there are some investment from agriculture, primarily in precision agriculture. The Kalman Filter is a Bayesian estimator to resolve Gaussian linear problems. The objective of this project is to estimate the position and velocity of a target about the informations from the camera that is in the UAV.
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Data de Publicação
2013-04-30
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