Trabalho de Conclusão de Curso
Documento
Autoria
Unidade da USP
Data de Apresentação
Orientador
Banca
Rodrigues, Evandro Luis Linhari
Terra, Marco Henrique
Simões, Eduardo do Valle
Título em Português
Sensor de obstáculos para robô manipulador
Palavras-chave em Português
Robôs
Sensor
Microprocessadores
Robô manipulador
PUMA 560
Dispositivo microcontrolado
Sensor infravermelho
Detecção de obstáculos
Resumo em Português
Neste documento trataremos um modelo de robô manipulador, o PUMA 560, atualmente instalado no laboratório de robótica da EESC-USP. O projeto aqui demonstrado busca criar um dispositivo eletrônico, utilizando sensores infravermelhos, para a detecção de obstáculos. Este trabalho demonstra as tecnologias envolvidas para a construção de um dispositivo eletrônico de detecção de obstáculos e suas conexões e forma de comunicação com um computador. Construído este dispositivo, será possível utilizá-lo nas aulas laboratoriais de robótica como um dispositivo de aprendizado, integrando o robô manipulador e seu aplicativo QMOTOR, a fim de tornar o robô capaz de explorar o ambiente ou realizar o desvio autônomo de um obstáculo. Todas as etapas do processo de desenvolvimento, desde o estudo de funcionamento do robô manipulador PUMA 560 e sua interface com o aplicativo QMOTOR, até o desenvolvimento do dispositivo de detecção de obstáculos próximos e da interface entre este dispositivo com o computador, são abordados neste documento
Palavras-chave em Inglês
Robot manipulator
PUMA 560
Microcontroled device
Infrared sensor
Obstacles detection
Resumo em Inglês
A specific kind of robotic manipulator, PUMA 560, is installed in the robotic laboratory of the EESC Institute. The project described here had the objective of developing an eletronic device using infrared sensors for obstacle detection for PUMA 560. This document shows the technologies used on the development of a device with infrared sensors that communicates with a computer. With this device created, it will be possible to use it in the robotic laboratory classes, integrating it with the manipulator robot and its software QMOTOR, so the robot could explore the area or automatic avoid an obstacle. All the stages of the development, from the study of the PUMA 560 robotic manipulator and its interface with the application QMOTOR, to the implementation of the eletronic device for the detection of obstacles and its communication with a computer, are shown in this document
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Data de Publicação
2010-04-28
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