Sistema de controle de posição microprocessado com servomotor cc

Esse trabalho apresenta a implementação de um sistema de controle de posição, utilizando um motor CC, e o microprocessador ARM Cortex-M3 para a aplicação em um veículo náutico autônomo. Esse sistema pode ser dividido em três partes: elementos sensores, elemento atuador e elementos de processamento. O elemento atuador é composto, basicamente, de um servomotor elétrico CC de seu conversor elétrico de potência, um chopper de quatro quadrantes. Os elementos de processamento são compostos por duas placas: uma com o microcontrolador e outra com função de interfacear tanto os sensores, quanto o conversor elétrico à placa de controle. A alimentação do motor é feita com modulação em largura de pulso (do inglês: PWM – pulse width modulation) gerado pelo microcontrolador que, ao captar a posição atual e a posição desejada, atuará no motor de forma a girar a direção até a posição de referência.

Palavras-chave em Inglês

ARM Cortex-M3
Positioning
DC motor

Resumo em Inglês

This document describes the implementation of a position control system, for a DC motor, using the ARM Cortex-M3 microprocessor to use in an autonomous nautical vehicle. This system can be divided in three parts: sensors, actuator and processing. The actuator is composed by an electric DC servomotor and its power converter, which is a four quadrant chopper. The processing elements are based on two circuit boards: the first one with a microcontroller and the second one is the interface between the sensors, the power converter and the control board. The motor's input power is controlled by pulse-width-modulation (PWM) technique through the chopper. The PWM is generated by the microcontroller which calculates the difference between the desired and the actual position.

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Data de Publicação

2012-03-28

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