Desenvolvimento do controle de velocidade e posição para um robô móvel

Neste trabalho de conclusão de curso foi desenvolvido um controlador por avanço de fase para um robô móvel de pequeno porte que possui o módulo RCM4500W RabbitCore e um microprocessador Rabbit 4000. A programação, realizada através do software Dynamic C, permite o controle de velocidade e posição em malha fechada de dois motores, cada um responsável pelo acionamento de uma das duas rodas do robô. O modelo do motor foi identificado a partir de pontos gerados pelos encoders acoplados nas rodas do robô em resposta a uma entrada degrau de tensão aplicada nos motores. O acionamento de cada motor é realizado através de sinais de PWM e ponte H. Simulações do modelo e do controlador foram realizadas e os resultados obtidos com os controladores de velocidade e posição foram satisfatórios

Palavras-chave em Inglês

Robot
Lead-phase
Controller
RabbitCore
Dynamic C

Resumo em Inglês

In this completion of course work was developed a lead-phase controller software for a small mobile robot that has the RCM4500W RabbitCore module and a microprocessor Rabbit 4000. The program, made through Dynamic C software, allows you to control speed and position closed loop of two motors, each driving one of the two wheels of the robot. The engine model was identified from points generated by encoders coupled to the wheels of the robot in response to a input of a voltage step applied to the engines. The driving of each motor is done through PWM signals and an H-bridge. Simulations of the model and the controller were performed and the results obtained with de speed and the position controllers were satisfactory

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Data de Publicação

2011-11-25

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