Trabalho de Conclusão de Curso
Documento
Autoria
Unidade da USP
Data de Apresentação
Orientador
Banca
Arantes, Jesimar da Silva
Guazzelli, Paulo Roberto Ubaldo
Título em Português
Ajuste evolutivo de um controlador de voo de um quadricóptero
Palavras-chave em Português
Algoritmo evolutivo
Quadricóptero
Controlador PD
Controle
Resumo em Português
Esse trabalho apresenta o desenvolvimento de um algoritmo evolutivo para encontrar ganhos adequados de um controlador proporcional derivativo de um drone, implementado em um simulador no software MATLAB. Durante o desenvolvimento, foram analisados algoritmos evolutivos com alguns diferentes operadores genéticos, como mutação e predação, e analisado as suas respostas no simulador em que a aeronave esta modelada. A função aptidão, responsável pela eficácia do algoritmo, tinha como objetivo minimizar o overshoot e o tempo de estabilização da resposta do sistema. O algoritmo se mostrou viável como uma possível alternativa aos métodos que pilotos de drone utilizam atualmente para realizar o ajuste dos controladores PD de suas aeronaves.
Título em Inglês
Evolutionary adjustment of a flight controller of a quadricopter
Palavras-chave em Inglês
Evolutionary algorithms
Drones
PD controller
Control
Resumo em Inglês
This work presents the development of an evolutionary algorithm to find suitable gains of a derivative proportional controller of a drone, implemented in a simulator in the MATLAB software. During development, evolutionary algorithms were analyzed with some different genetic operators, such as mutation and predation, and their responses were analyzed in the simulator in which the aircraft is modeled. The fitness function, responsible for the efficiency of the algorithm, had the objective to minimizing the overshoot and settling time of the system response. The algorithm proved feasible as a possible alternative to the methods that drone pilots currently use to perform the tuning of their aircraft PD controllers.
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Data de Publicação
2018-07-25
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