Desenvolvimento do Software e do Hardware de um módulo de controle para um robô...

Este trabalho trata do projeto e implementação do módulo de controle de uma plataforma robótica pendular de duas rodas projetada pelo Laboratório de Computação Reconfigurável do ICMCUSP. O módulo de controle inclui todo o conjunto de hardware e software de baixo nível que permita ao robô receber comandos de navegação de um computador de mais alto nível via conexão sem fio Bluetooth, interpretar esses comandos e convertê-los em seu deslocamento. A locomoção do robô é função de dois motores de corrente contínua que são acionados por um microcontrolador através do driver de potência, também integrante do módulo de controle. A execução dos comandos de navegação recebidos pelo Arduino, plataforma microcontrolada da qual se faz uso neste projeto, fica sempre condicionada à existência ou não de obstáculos na trajetória do robô. A detecção de obstáculos em potencial é feita por dois módulos de aferição de distância baseados em pulsos ultrassônicos. A plataforma robótica para a qual esse módulo de controle foi desenvolvido tem aplicação em projetos educacionais dentro dos contextos de tecnologia, inovação e robótica.

Palavras-chave em Inglês

Educational Robotics
DC Motor Driver
Ultrasonic Range
Arduino
PWM
Control module

Resumo em Inglês

This is a project on both design and implementation of a control module for a two-wheeled mobile robotic device designed by the Reconfigurable Computing Laboratory at ICMC-USP. The control module designed includes a whole set of hardware and low level software which allows the robot to receive navigation instructions sent by a high level software running on a computer through Bluetooth link, to process those instructions and to convert them into its mobility. Two DC motors, which are driven by a microcontroller through a power driver, are responsible for this robot’s mobility, being that device also part of the control module. The proper execution of navigation instructions received by an Arduino, microcontroller of which it is made use in this project, is submitted to whether there is an obstacle on its way or not. The detection of potential obstacles is done by two ultrasonic range modules. The robotic device for which this control module was designed is intended to be part of educational projects within technology, innovation and robotic contexts.

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Data de Publicação

2015-01-23

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