Trabalho de Conclusão de Curso
Documento
Autoria
Unidade da USP
Data de Apresentação
Orientador
Banca
Silva, Ivan Nunes da
Gonzaga, Adilson
Título em Português
Sistema de controle de navegação e comunicação para um robô móvel autônomo baseado na tecnologia Raspberry PI.
Palavras-chave em Português
Raspeberry PI
Robótica móvel
Controle embarcado
Algoritmos evolutivos
Inteligência artificial
Robótica
Resumo em Português
O objetivo deste trabalho é implementar um sistema de navegação, decisão e cumprimento de missões em robôs autônomos móveis de pequeno porte. A movimentação do robô será executada por um par de motores que acionam duas rodas. Os motores serão acionados por um driver de corrente controlado por um sinal PWM gerado pela placa Raspberry Pi, responsável pelo controle de locomoção, controlando a velocidade e direção do robô, também recebendo o sinal de pares de sensores/emissores de infravermelho localizados em várias partes do chassi do robô e também responsável pela navegação, utilizando a leitura dos sensores para encontrar a manobra adequada a fim de evitar colisões com obstáculos. Para viabilizar uma navegação adaptativa em ambientes dinâmicos e ruidosos, como salas fechadas com presença de pessoas, será avaliada a utilização de algoritmos evolutivos.
Palavras-chave em Inglês
Raspberry PI
Mobile robotics,
Embedded control,
Evolutionary algorithms
Resumo em Inglês
The goal of this work is to implement a system of navigation, decision making and mission accomplishment in small scale autonomous mobile robots. Its mobility will be executed by a pair of DC motors connected to wheels. The motors will be driven by a current driver controlled by a PWM signal generated by the Raspberry Pi board which will be responsible for the speed and direction of the robot. The board will also receive signals from infrared sensor/emitter pairs located in various parts of the robot chassis, using those signals to find the maneuver that is best suited for the situation, aiming to avoid obstacle collisions. To make the navigation viable in dynamic and noisy environments, such as rooms with the presence of people, a solution using evolutionary algorithms will be evaluated.
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Data de Publicação
2014-10-08
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