Sintonia de Controladores PID com Controle Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC)...

O controle de motores de corrente contínua é uma propriedade básica do controle moderno. O estudo dos controladores clássicos como Ziegler Nichols, e o método de lugar das raízes nos fornece ferramentas para a estimação dos parâmetros de um controlador PID, que é então projetado para atender a requisitos específicos. Este trabalho tem por motivação inserir de uma forma simples o algoritmo de controle adaptativo por modelo de referência, como forma de fornecer uma sintonia automática dos parâmetros do controlador PID para aplicação no controle de velocidade angular de um motor de corrente contínua. A forma como pretende-se aplicar esse controle por modelo de referência está no mecânismo de ajuste simplificado e de simples compreensão, sem a inserção de ferramentas complexas. Ainda como motivação, o estudo simplificado desse algoritmo visa a aplicação da ferramenta e do modelo de adaptação do controlador PID nas disciplinas de laboratório ministradas no curso pelos professores de controle do departamento de Engenharia Elétrica da USP, campus São Carlos.

Palavras-chave em Inglês

PID
MRAC
Direct current motor

Resumo em Inglês

The control of DC motors is a basic property of modern control. The study of classics methods such as Ziegler Nichols and the root locus methods to design controllers provides us tools for the estimation of the parameters of PID controllers, in order to reach specific requirements. This work is motivated by the insertion in a simple way of the control algorithm by adaptive reference model, as a way to provide automatic tuning of PID controller parameters as an application to control angular speed of a DC motor. The way of how to apply the simple model of reference in control is the simplified and easy to understand adjustment mechanism, without complex mathematics. As another motivation, the study of simplified algorithm is designed to implement the algorithm and model adaptation in PID controller laboratory disciplines taught by teachers in the course of control of the Department of Electrical Engineering, USP, São Carlos campus.

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Data de Publicação

2012-11-07

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